Один и тот же поворот записывают , углами Эйлера, осью с углом или . Выбор решает, будет ли оптимизация устойчивой и не потеряется ли степень свободы.
Ключевые тезисы
- Углы Эйлера наглядны, но страдают от шарнирного замка: при определённых углах две оси совпадают.
- компактны, интерполируются гладко и не имеют вырождений — стандарт для анимации и SLAM.
- Для оптимизации поворот параметризуют в алгебре Ли so(3): три числа без ограничений.
Видеолекции
Записи университетских курсов, где эта тема звучит. Ссылка открывает запись с той секунды, где о ней говорят, — искать по трёхчасовой лекции не нужно.
Связанные темы
Геометрия камеры
Pinhole Camera Model90%
Модель камеры-обскуры · Трёхмерное зрениеПростейшая модель съёмки: луч из точки сцены проходит через центр проекции и оставляет след на матрице. На ней держится вся геометрия многовидового зрения.
Homogeneous Coordinates90%
Однородные координаты · Трёхмерное зрениеПриём, который делает проекцию линейной: добавляем к вектору лишнюю единицу и получаем право записывать сдвиг, поворот и деление на глубину одной матрицей.
Camera Calibration90%
Параметры камеры и калибровка · Трёхмерное зрениеВнутренние параметры описывают саму камеру, внешние — где она стоит и куда смотрит. Без них пиксель невозможно превратить в луч, а луч — в точку сцены.
Homography and DLT90%
Гомография и DLT · Трёхмерное зрениеПроективное преобразование плоскости: восемь степеней свободы, которые связывают два вида одной плоской поверхности. Считается линейным методом по четырём соответствиям.
Matrix90%
Матрица · Математический справочникПрямоугольная таблица чисел, задающая линейное преобразование или набор объектов.
Глава «Трёхмерное зрение» последний раз правилась . Нашли ошибку — напишите.