Набор трёхмерных точек без порядка и без сетки — то, что отдают лидар и . Работать с ним свёрточной сетью нельзя: у данных нет регулярной решётки.
Ключевые тезисы
- Модель обязана быть инвариантна к перестановке точек — отсюда симметричные агрегации вроде максимума.
- обрабатывает точки независимо и агрегирует глобально; PointNet++ добавляет локальные окрестности.
- Альтернативы — воксельная сетка (регулярна, но расточительна) и мешевые представления.
Видеолекции
Записи университетских курсов, где эта тема звучит. Ссылка открывает запись с той секунды, где о ней говорят, — искать по трёхчасовой лекции не нужно.
Связанные темы
Восстановление глубины
Stereo Depth85%
Стереозрение и диспаритет · Трёхмерное зрениеДве камеры на известном расстоянии дают глубину напрямую: чем сильнее сдвинулась точка между снимками, тем она ближе.
Monocular Depth Estimation85%
Монокулярная оценка глубины · Трёхмерное зрениеГлубина по одному снимку. Геометрически задача неразрешима — модель опирается на выученные признаки: перекрытия, размеры знакомых предметов, перспективу, размытие.
Epipolar Geometry85%
Эпиполярная геометрия · Трёхмерное зрениеТочка на одном снимке задаёт на другом не точку, а прямую. Это сужает поиск соответствий с плоскости до линии и позволяет отбраковать ложные пары.
Segmentation85%
Сегментация · Компьютерное зрениеКлассификация на уровне пикселей: семантическая, инстанс- и паноптическая.
Глава «Трёхмерное зрение» последний раз правилась . Нашли ошибку — напишите.