Совместная нелинейная оптимизация всех камер и всех точек по одному критерию — суммарной ошибке репроекции. Шаг, который превращает грубую реконструкцию в точную.
- объект: вектор признаков
- суммирование по всем перечисленным элементам
- число π ≈ 3.14159
Ключевые тезисы
- Задача разрежена: каждая точка видна не всеми камерами, и это используют для быстрого решения.
- Метод Левенберга — Марквардта с разреженной структурой Шура — рабочий стандарт.
- Без хорошего начального приближения оптимизация уходит в локальный минимум: BA уточняет, а не находит.
Видеолекции
Записи университетских курсов, где эта тема звучит. Ссылка открывает запись с той секунды, где о ней говорят, — искать по трёхчасовой лекции не нужно.
Связанные темы
Многовидовая реконструкция
Local Features and Matching90%
Локальные признаки и соответствия · Трёхмерное зрениеЧтобы связать два снимка, нужно найти на них одни и те же точки. Детектор находит выделяющиеся места, дескриптор описывает окрестность так, чтобы описание пережило поворот и смену масштаба.
Epipolar Geometry90%
Эпиполярная геометрия · Трёхмерное зрениеТочка на одном снимке задаёт на другом не точку, а прямую. Это сужает поиск соответствий с плоскости до линии и позволяет отбраковать ложные пары.
Fundamental and Essential Matrix90%
Фундаментальная и существенная матрицы · Трёхмерное зрениеФундаментальная матрица кодирует эпиполярную геометрию в пикселях, существенная — в калиброванных лучах. Из второй извлекается взаимное положение камер.
Triangulation90%
Триангуляция · Трёхмерное зрениеЗная положение двух камер и пару соответствующих пикселей, восстанавливаем точку сцены: два луча в пространстве должны пересечься.
Structure from Motion90%
Восстановление структуры по движению · Трёхмерное зрениеПо набору неупорядоченных снимков одновременно находим положения камер и трёхмерные точки сцены. Классическая основа фотограмметрии и вход почти любого 3D-пайплайна.
Pose and Keypoints90%
Ключевые точки и поза · Компьютерное зрениеОпределение положения суставов человека или характерных точек объекта — база для спортивной аналитики, эргономики и контроля процессов.
Глава «Трёхмерное зрение» последний раз правилась . Нашли ошибку — напишите.